时变惯性髋关节控制策略

减少跟踪误差

针对外骨骼机器人髋关节时变惯性问题，采用BP神经网络实时调节PID控制器参数，以提高旋转角度的跟踪精度和行走稳定性。

Yin, Meng · Shang, Dongyang · Cao, Wujing · Ma, Yue · Li, Jinke · Dingkui, Tian · Wu, Xinyu

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

参数信息

自由度

12

技术优势

跟踪误差显著减小

BP神经网络实时调节PID参数，适应时变惯性，从而提高位置控制精度。

能实现自主行走

12自由度外骨骼机器人设计，具有足够的自由度支撑患者自主行走。

应用场景

• 外骨骼机器人控制：可直接用其控制策略提高髋关节跟踪精度。
• 机器人运动控制：为时变系统提供实时参数调节方法。
• 康复机器人：帮助截瘫患者实现自主行走，提升康复效果。