塔架攀爬髋部外骨骼

爬塔减负

通过层次有限状态机识别平地行走与塔架攀爬，提供针对性助力，降低股二头肌等关键肌群负荷，适用于电力维护场景。

李明 · Jia, Yao · Chen, Haoyuan · 76299478 · Yalun, Liu · Liu, Yanlong · Wenhang, Xu · Hongtao, Lu · 郭朝

Machines 2026

技术优势

自动识别行走与攀爬

通过层次有限状态机对平地行走和塔架攀爬进行状态识别，无需人工切换即可在两种模式间自动过渡，并施加与状态匹配的助力扭矩。

应用场景

• 电力维护外骨骼：减轻电力工人攀爬输电塔时的大腿肌肉负担，降低作业疲劳。
• 攀爬辅助装置：在塔架攀爬过程中提供下肢助力，使攀爬动作更省力。
• 可穿戴机器人：作为可穿戴机器人，自动识别步态并在攀爬时输出匹配扭矩。