洗澡机器人主动柔顺控制
针对机器人辅助洗澡场景，在非重复任务和不确定扰动下实现稳定的力位协同控制。
Yuexuan, Xu · Guo, Xin · 张高巍 · 李剑 · Xingyu, Huo · Xuan, Bokai · 谷志锋 · Sun, Hao
International Journal of Control, Automation and Systems 2024
引入轨迹重构方法，即使从随机初始状态启动，跟踪误差仍能收敛。
阻抗控制不仅调整期望轨迹，还保证洗浴过程中的主动柔顺控制。
自适应滑模控制机制能够抵消非参数外部扰动和人机交互产生的力矩。