BDS-3 RTK增强定位

弱卫星环境高精度

提出多传感器和分析约束紧密增强的BDS-3 RTK方法，首次揭示通过整合NHC、里程计和双天线姿态约束可提升RTK模糊度解算性能，在卫星信号部分或完全中断期间保持定位和姿态精度。

Xu, Qiaozhuang · 高周正 · Lv, Jie · 杨诚 · 李由

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023

参数信息

垂直方向定位精度分别提升

52.73 %

横滚角和航向角精度分别提升

10.87 %

技术优势

遮挡也不丢

融合多传感器约束后，在卫星信号部分或完全中断期间仍能保持位置和姿态精度，不会因为信号短时丢失而失锁。

精度提升过半

与纯RTK模式相比，北、东、垂直三个方向的定位精度分别提升了52.73%、55.56%和49.44%。

应用场景

• 无人机：在卫星信号遮挡环境下维持无人机的精确定位与定姿，保障自主飞行安全。
• 机械工程：为车辆、机器人等机械系统提供高可靠导航源，增强在复杂环境中的运动控制能力。
• 物联网与传感网：利用多传感器融合为物联网节点提供连续的位置信息，即使在卫星信号弱时也能稳定上报。
• 具身智能：为具身智能系统提供精确的位姿反馈，帮助其在复杂环境中可靠执行任务。