无人机无人车协同
让四旋翼无人机与轮式无人车在编队中共享统一规划器，即使面对执行器故障也能保持队形。
Shi, Yu · 化永朝 · 余江龙 · 董希旺 · Jinhu, Lu · 任章
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2023
无人机和无人车通过离策略强化学习得到同一个跟踪规划器，不需要为每种平台单独设计控制器。
自适应观测器在有向网络下估计领航者的动力学和状态，编队跟踪不依赖领航者模型已知。
通过自适应神经网络和鲁棒补偿与反步设计结合，执行器故障时仍保持编队跟踪。