肌腱驱动机械臂RBF控制器

快速高精跟踪

结合反步法与终端滑模的RBF自适应控制策略，显著抑制肌腱张力波动并提升关节跟踪精度。

方晓柯

International Journal of Advanced Computer Science and Applications 2024

参数信息

关节2位置跟踪误差

1 °

关节2速度跟踪误差

1 °/s

RBF网络误差收敛时间

14 s

肌腱张力波动范围

-0.05~0.05 N

技术优势

误差收敛快

关节2位置误差在0.2 s内即达1°，速度误差在0.5 s内达1°/s，适合对响应速度要求高的作业。

抑制抖振

控制力矩变化平稳，肌腱张力曲线平滑且波动范围小，改善了系统的平稳性。

补偿不确定性

RBF神经网络对误差的逼近在14 s收敛到真值，说明控制器能有效补偿模型不确定性。

应用场景

• 机械臂控制：可直接替换现有机械臂控制器，提升关节跟踪精度并抑制抖振。
• 机器人操作：为高精度机器人操作任务提供稳定的运动控制基础。