通过均匀刚度域指数联合优化机器人基位和舱室角度，提高大型航天舱加工质量。
Wang, Zhiqi · 高栋 · Kenan, Deng · 路勇 · Shoudong, Ma · Jiao, Zhao
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2024
采用均匀刚度域指数（HSD）同时评估所有加工姿态的刚度值和波动，使整个加工路径上的刚度分布更均匀，减少局部薄弱点。
建立考虑重力补偿器机构的非线性关节刚度模型，比传统线性模型更准确地描述重型机器人的刚度特性。
通过麻雀搜索算法在加工可达性、关节角度限制和奇异性约束下同时优化机器人基座位置和舱体转角，避免分步优化的次优结果。