车路协同时序跟踪网络

校准误差自补偿

一种具备传感器失配自补偿能力的端到端车路协同感知网络。

Yang, Zhenwei · Jilei, Mao · Wenxian, Yang · Ai, Yibo · Yu, Kong · Haibao, Yu · 张卫东

IEEE Internet of Things Journal 2025

参数信息

平均精度（mAP）提升

+15.0 %

平均多目标跟踪精度（AMOTA）提升

+17.3 %

技术优势

校准误差自补偿

CEC模块减轻传感器失准问题，促进精确特征对齐。

跟踪精度显著提升

在V2X-Seq-SPD数据集上，与LET-V相比，AMOTA提升17.3%。

超越同类检测跟踪模型

在不考虑通信延迟时，LET-VIC在mAP和AMOTA上分别超越V2VNet、FFNet和PointPillars至少13.7%和13.1%。

应用场景

• 车路协同感知：通过车端与路端视角融合，消除单车感知盲区并提升检测跟踪精度。
• 自动驾驶感知：为自动驾驶系统提供更完整可靠的时序目标检测与跟踪结果。
• 多传感器融合：通过交叉注意力与误差补偿机制，实现车路多传感器特征的有效融合。