免逆矩阵实时求解
用泰勒差分式离散连续归零网络，并配以雅可比逆计算模型，免去直接矩阵求逆，使时变非线性方程求解更快，满足机器人运动规划的实时性要求。
Ma, Zhisheng · Shaobin, Huang
Frontiers in Neurorobotics 2025
单独建立一个模型来计算雅可比矩阵的逆，避免了在每个时间步直接求逆，从而显著降低单次迭代的计算负担。
采用基于泰勒级数展开构造的新差分公式来近似一阶导数，使离散化后的模型比常用格式更精确，提升求解精度。
该模型被应用于机器人机械臂的运动规划，验证了其在实时控制系统中的适用性，可支撑关节轨迹在线求解。