BDS-3 B2b紧耦合融合算法
城市遮挡定位增强
将BDS-3 B2b单频RTK与IMU、里程计、双天线姿态和NHC紧耦合，显著提升复杂环境下定位、测姿和模糊度固定性能。
Xu, Qiaozhuang · 高周正 · Lv, Jie · 杨诚
IEEE Internet of Things Journal 2023
参数信息
- 位置精度提升（INS增强）
- 13.5 %
- 位置精度提升（INS增强，另外两维）
- 16.2 %
- 位置精度提升（INS增强，第三维）
- 12.3 %
- 位置精度提升（加NHC和里程计）
- 15.9 %
- 位置精度提升（加NHC和里程计，另一维）
- 16.2 %
- 位置精度提升（加NHC和里程计，第三维）
- 25.2 %
- 俯仰角精度提升（加NHC和里程计）
- 16.9 %
- 航向角精度提升（加NHC和里程计）
- 62.9 %
技术优势
位置更准
融合NHC和里程计后，位置精度最多提升25.2%，有效抑制恶劣卫星环境下的漂移。
航向更准
双天线姿态测量使航向角精度提升29.5%，增强动态条件下的姿态可靠性。
模糊度固定更快
利用里程计/NHC和双天线航向可明显缩短偏航角收敛时间，并提高固定率。
应用场景
- 高精度定位：以低成本单频接收机达到多频级定位精度，降低高精度应用门槛。
- 车载导航：车载场景下用惯性、里程计和NHC互补，保障卫星信号中断时的连续定位。
- 城市峡谷定位：多传感器融合抑制恶劣卫星环境下的精度下降，提升城市峡谷可用性。
- 惯性导航：惯性传感器与RTK紧耦合，提供高频、短时独立的位姿推算能力。