自对准食指外骨骼

双轴自对准

采用串联-并联机构，在提供足够辅助力矩的同时，实现人机关节轴自动对准，适合食指屈伸与外展内收康复训练。

Ning, Sun · Zelong, Wang · 程龙 · Li, Houcheng · 牛奔 · Xijin, Sun · 力科

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

轨迹系数（MCP关节）

0.993

轨迹系数（PIP关节）

0.956

轨迹系数（DIP关节）

0.939

技术优势

关节轴自动对准

采用串联-并联机构驱动MCP关节，两个电机同步协调，确保外骨骼关节轴与人手指关节轴始终对齐，减少运动阻力。

辅助力矩充足

所提出机制在MCP关节产生的辅助力矩能够满足关节辅助力矩需求，为康复训练提供有效支持。

应用场景

• 手部康复外骨骼：用于手指屈伸与外展内收的康复训练，提供轨迹对齐和辅助力矩，帮助患者恢复运动功能。
• 康复机器人：作为康复机器人，通过精确运动控制和辅助力矩，实现手指的重复性训练，促进神经重塑。
• 可穿戴机器人：轻量化设计允许患者长时间佩戴，在日常生活活动中提供持续的手指运动辅助和支持。
• 人机交互：通过自对准机构减少人机运动学不匹配，确保安全舒适的交互体验，可用于研究人机协作控制策略。