自适应协调运动规划

全速域步行精准跟踪

该方法能在不同步行速度下生成自然步态，使外骨骼与助行器协调一致。

邹朝彬 · Yi, Ren · 黄瑞 · Xinhao, Zhang · Zhang, Jingting · Peng, Zhinan · 程洪

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2025

参数信息

速度范围

0–0.8 m/s

质心平均位移跟踪误差

0.01 m

跟踪精度提升

92 %

技术优势

高速域覆盖

在0–0.8 m/s速度范围内实现协调运动控制，覆盖慢走到快走。

跟踪误差极小

质心平均位移跟踪误差不超过0.01 m，保证外骨骼准确跟随参考轨迹。

精度大幅提升

相比非自适应基线，跟踪精度提升超过92%。

应用场景

• 康复外骨骼：为康复外骨骼提供不同速度下的自然步态，提升训练效果。
• 移动助行机器人：使移动助行机器人与外骨骼协调运动，辅助早期康复训练。
• 人机协调控制：解决人-外骨骼-助行器系统的协调控制，保持自然步态。
• 自适应运动规划：根据期望速度自适应优化参考关节角度。