环境干扰下仍稳定飞行
针对环境参数不确定的四旋翼无人机，通过自适应估计与反推滑模设计，补偿外部干扰，实现高精度轨迹跟踪。
Yuhong, Hou · 陈登凯 · Yang, Shuming
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023
设计抗干扰环节补偿外部扰动，提升轨迹跟踪稳定性。
利用自适应估计近似未知参数，处理建模偏差与环境变化。
构造合适的Lyapunov函数验证姿态与位置系统渐近稳定。
仿真实验对比多种控制器，证明该控制器在干扰环境下可跟踪螺旋上升轨迹。