节省计算资源
一种结合鲁棒自适应反步法与指数控制障碍函数的事件触发控制方案，在不确定气动和未知扰动下实现四旋翼安全避障跟踪。
王霞 · Peng, Wu · 唐予军 · 付磊 · Meng, Aiwen
International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 2024
事件触发机制仅当控制量偏差超出阈值时才重新求解二次规划，避免周期性的连续优化计算。
结合指数控制障碍函数与二次规划，将安全避障作为硬约束嵌入跟踪控制器，仿真中在多障碍物环境下可行。
鲁棒自适应反步设计补偿不确定气动和未知外部扰动，且考虑姿态子系统跟踪误差对位置子系统的影响。