三级海况对接误差小于24毫米
采用双目视觉与串并联混合稳定机构实现船体运动补偿，为海上安全人员输送提供自主对接能力。
赵铁石 · Jingtao, Li · Chen, Zhang · Dezhao, Pang
Ocean Engineering 2025
通过PI加双闭环PID控制实现并联稳定系统对波浪引起的船体运动进行补偿，最大横摇误差仅0.0002 rad，纵摇误差0.0005 rad，升沉误差1 mm，即补偿效果接近完全抵消。
在三级海况下，视觉引导对接实验中X、Y、Z三方向的对接误差均保持在24 mm以内，为安全、可靠的人员输送提供了保障。
系统通过双目相机获取目标位置，实现自主对接，无需人工干预，提高了自动化程度。