无视觉主动塑形
针对可变形线性物体（DLO）的精确变形建模难题，提出一种基于回归模型的自适应力控制方法，无需视觉反馈，仅通过在线更新模型参数即可实现精确塑形控制。
Hanzhong, Zhong · Ziqi, Xu · Ma, Gan · Mingrui, Yu · Li, Xiang
2023
仅基于力反馈即可实现主动塑形，免去相机标定与图像处理。
利用线性参数化性质，在线更新未知模型参数，无需离线训练。
由于先验物理模型，算法数据效率高、计算复杂度低，适合实时控制。