关节解耦跟踪更准
一种用于液压驱动下肢外骨骼的基于扩张状态观测器的反步解耦控制算法，能有效抑制关节间耦合，提升轨迹跟踪性能。
赵劲松 · 张云鹏 · Hou, Huidong · Yuwei, Yue · Kai, Meng · Zitao, Yang
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
通过反馈线性化将强耦合非线性系统转化为标准型，从结构上消除关节间耦合。
基于 ESO 的反步控制器有效估计和补偿非线性项，实验结果表明所提方法能更好地抑制耦合，提升跟踪性能。
通过反馈线性化将系统化为标准型，避免传统反步法中对虚拟控制反复求导导致的微分爆炸问题。
基于李雅普诺夫定理严格证明了闭环系统的稳定性，为实际应用提供理论基础。