时间精度双重预设
面向人机协同运输的非线性控制器，在未知速度与障碍环境下实现规定时间内的精确跟踪与避障。
样问 · 姜玉莲 · Zhu, Yanzheng · 王申全 · Jose de Jesus, Rubio
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2024
通过模糊逻辑构造速度观测器，在速度不可测的情况下仍能实现输出反馈控制，降低了硬件成本与系统复杂度。
自触发量化控制器仅在必要时传输量化信号，在维持系统性能的同时显著节省通信资源。
收敛时间和精度由设计者预先设定，不依赖系统初始条件，保证任务在指定时间内完成。
利用积分乘性障碍李雅普诺夫函数保证系统在存在障碍物时仍能自适应避障，位置和速度信号始终在预设限制范围内。