切换事件触发控制器

输出不越界

有别于传统事件触发控制，该控制器采用切换机制，在未知控制方向和输入功率等严重不确定性下仍能保证输出约束不被违反。

李健 · Yuqi, Liang · 吴昭景 · Yungang, Liu

Journal of the Franklin Institute 2025

技术优势

输出不越界

通过切换机制调整控制器参数，即使存在未知控制方向和输入功率，闭环系统输出始终保持在约束范围内。

排除Zeno现象

所设计的事件触发机制保证了采样间隔具有正的下界，从而避免无限次触发。

有界性保证

当控制器参数切换停止后，闭环系统的所有信号均有界。

应用场景

• 非线性控制：为高阶非线性系统提供带约束的跟踪控制方案。
• 事件触发控制：通过事件触发减少通信和计算负担，同时保证性能。
• 输出约束系统：确保输出在安全范围内运行，适用于安全关键系统。
• 自适应控制：在未知参数和严重不确定性下仍能稳定跟踪。
• 机器人控制：可应用于对位置或速度有约束的机器人系统。