级联抗扰控制算法

动态行走抗外部冲击

融合模型预测与任务分层优化，为液压双足机器人提供强抗扰的轨迹跟踪控制。

黄洁 · Hong, Huajie · Nan, Wang · 马宏绪 · An, Honglei · 郎琳

International Journal of Control, Automation and Systems 2024

参数信息

快速行走速度
2.5 m/s

技术优势

走路更快了

行走速度从2.15 m/s提升至2.5 m/s，同时速度跟踪精度高。

扛得住冲击

通过级联抗扰控制框架和任务分层优化，在外部冲击下保持强鲁棒性。

应用场景