半全局有限时间控制器

收敛时间可估计

面向无限维半线性脉冲系统的控制策略，可在平均脉冲间隔条件下确保系统在半全局意义下有限时间收敛，且收敛时间上界可解析估计。

Lin, Fu · 彭世国 · Juan, Wang

IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Regular Papers 2024

技术优势

失稳脉冲也能稳

允许系统中同时存在镇定和失稳脉冲，利用平均脉冲间隔条件平衡失稳脉冲的影响，仍然保证有限时间收敛。

收敛时间可估

理论分析同时给出系统收敛时间上界以及半全局吸引域的边界，便于工程上估算达到稳定的时间。

覆盖无限维系统

方法面向无限维半线性脉冲系统，适用于偏微分方程描述的受控对象。

应用场景

• 具身智能：为具身智能体的脉冲型动力学提供有限时间稳定判据，确保动作控制快速收敛。
• 先进机器人：可用于机器人受脉冲干扰的控制系统设计，保证姿态或轨迹有限时间稳定。
• 机械工程：适用于机械系统中碰撞、冲击等脉冲影响的有限时间控制问题。
• 工业机器人：帮助工业机器人应对瞬时扰动，实现作业过程有限时间稳定。
• 医疗机器人：在医疗机器人中处理脉冲式驱动或扰动，提升手术操作稳定性。