负载均衡可扩展
用于非凸中空环境的分布式覆盖控制，通过扇区划分保证子区域负载均衡并实现指数收敛至最优部署。
Zhai, Chao · Pengyang, Fan · 张海涛
Automatica 2023
扇区划分保证各子区域负载均衡，使智能体能够公平分担未知事件的处理开销。
闭环系统渐近稳定，分区达到公平划分时指数收敛，部署速度快。
圆形搜索算法能以任意小容差逼近最优部署，无需精确求解全局最优解。
多机器人实验证实了方法的有效性，适用于实际系统。