60%丢包仍100%分配
面向动态通信环境的多无人机协同任务分配框架，在丢包、时延和拓扑切换下保持分配稳定，极大降低了通信数据量。
Lu, Liang · Dongyang, Tang · Yan, Zefeng · 董燕 · Yan, Lyu · 韩斌
Aerospace Science and Technology 2026
自适应共识机制融合扩展投标信息、锁定机制和轻量鲁棒性增强，能显著缓解丢包导致的不一致。
引入基于距离的适应度系数优选长程链路，减小网络直径和平均路径长度，使通信数据量仅为基线的3.3%–35.7%。
锁定机制与轻量鲁棒性增强在持续通信时延和受控拓扑切换下维持分配稳定性，避免任务丢失或重复。