无全局信息协作
专为二阶动力学多智能体追逐-逃避博弈设计，无需任何全局信息即可在用户指定时间内实现纳什均衡。
Xue, Lei · Jianfeng, Ye · 武永宝 · 刘剑 · Wunsch, Donald C.
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024
用户可预先设定收敛时间，算法确保在该时刻前达到纳什均衡，不受初始条件和系统参数影响。
每个智能体仅利用局部信息（如邻居状态和局部梯度估计）即可执行算法，降低了通信负担和实现复杂度。
算法直接面向具有二阶动力学的智能体，无需将系统转化为一阶形式，更贴近实际机器人等平台的物理特性。