柔性机械手协同控制器

不依赖全局信息

针对多个柔性机械手的协同输出调节问题，提出一种不依赖领导者不确定性和末端状态信息的自适应控制器。

郑世祺 · Ahn, Choonki · Minhong, Wan · 谢远龙 · Shi, Peng

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024

技术优势

无需全局信息

采用双参数相关自适应律设计观测器，不依赖通信图的全局信息，且能处理领导者系统的不确定性。

有限时间抑制未知扰动

基于障碍函数的滑模扰动观测器无需扰动的精确模型，即可在有限时间内估计并抑制完全未知的状态依赖扰动。

无需末端状态

控制器不要求柔性机械手末端状态信息，降低了传感器要求，便于实际部署。

应用场景

• 多机械臂协同控制：多机械臂协同作业时无需全局通信图，观测器可应对领导者不确定性。
• 工业机械手控制：工业机械手无需末端传感器即可实现扰动抑制，降低部署成本。
• 柔顺操控：柔顺操控中未知状态依赖扰动可在有限时间内被估计并消除。