双向过渡免重调
统一参数方案使前向与后向过渡无需重新调参，即可保持平滑稳定的高度维持。
Yingdong, XIA · 齐乃明 · Bo, Qi · 79525847 · Lehan, Wang · 霍明英 · Ze, Yu · Lin, Tong
Aerospace Science and Technology 2026
仅反转参考轨迹方向即可实现反向过渡，无需重新整定控制器参数。
相比自适应伪谱法，计算时间约为其6%，避免了时间倒转等问题。
基于配置效能矩阵的差分映射保证了对称条件下升力与俯仰通道的对角分离。
双时间尺度扩张状态观测器抑制稳态误差和传感器漂移。