定时收敛不依赖初值
针对非仿射故障下的非线性多智能体系统，提出基于动态切换事件触发机制的分布式定时控制协议，在节省网络资源的同时保证跟踪误差在固定时间内收敛到与初值无关的界。
Cheng, Shuai · 辛斌 · 王庆 · 甘明刚 · He, Bin · 丁玉龙
Nonlinear Dynamics 2023
收敛时间的上界与系统初始状态无关，可预先设定，适用于初始状态未知或大范围变化的场景。
每个跟随者采用两种动态阈值策略平滑切换，能根据控制输入和误差动态调整触发频率，从而减少触发次数。
事件触发通信仅在必要时进行，避免连续通信，有效节省网络资源，并排除Zeno行为，保证方案实际可行性。