缆驱无人机操纵器

轻量低惯量

驱动电机移至基座远程传力，操控臂惯量比显著降低，空中作业更精准。

丁力 · 祝贵兵 · Li, Yangmin · 王尧尧

Drones 2023

技术优势

机械臂更轻

驱动电机移至基座，机械臂上不再背负电机，惯量比显著降低。

抗扰能力更强

控制器中引入扰动观测器，对外部扰动和模型不确定性进行补偿，姿态和位置更稳。

控制性能更优

仿真结果表明，所提出的控制器性能优于传统控制器。

应用场景

• 水质采样：用空中机械臂在指定水域悬停取样，代替人工或船只接近。
• 空中操纵：提供低惯量、高精度的空中作业平台，可执行精细接触任务。
• 环境监测：对难以到达的水域进行取样，获取水质数据用于监测。