NODGA-CS定位算法

多无人机辅助定位

一种面向大规模农业作业的快速多无人机辅助定位架构，通过非均匀过完备字典与遗传算法优化的压缩感知波达方向估计，在有限快拍下实现优于现有框架的定位精度。

Jingyao, Zhang · 陈海华 · 代锋 · Wang, Yancong · Heyang, Li · 张玉成

IEEE Internet of Things Journal 2025

技术优势

可扩展部署

车辆仅需配备均匀线性阵列进行本地处理，无需额外基础设施，易于在大规模农田快速展开。

低通信开销

系统只依赖无人机发射信号，地面车辆无需回传原始数据，显著降低网络负载。

抗快拍稀疏

NODGA-CS模型结合非均匀过完备字典与遗传算法，在有限快拍条件下仍保持高精度波达方向估计。

应用场景

• 农业机器人定位：在GPS信号弱或不可用的大规模农田中，为农业机器人提供实时高精度定位。
• 无人机集群导航：多无人机作为移动信标，支持集群协同为地面车辆提供定位基准。
• 空地协同感知：通过空地链路传输信号，实现无人机与地面车辆的联合感知与定位。
• 智能农机自动驾驶：为自动驾驶农机提供无需地面基站的定位方案，保障田间作业安全。