6WID无人车转向稳定控制

转向不失控

一种针对六轮独立驱动无人车的分层协调控制器，结合主动液压悬架和优化扭矩分配，在保证姿态稳定的同时降低轮胎打滑能量损失。

Chen, Guanpeng · Xue, Gao · Yijie, Zhao · 徐小军 · Jiang, Yue

Energy 2024

技术优势

无需精确模型

控制器框架不依赖精确数学模型，即可获得良好控制性能和鲁棒性。

降低打滑损失

在满足侧向稳定性和纵向牵引约束的可行域内，优化扭矩分配以最小化轮胎打滑能量损失。

避免超调振荡

引入自适应高阶耦合因子，避免积分饱和引起的超调和振荡。

工况适应性强

在不同场景下测试验证，证明了控制器的有效性和鲁棒性。

应用场景

• 无人车姿态控制：提供无需精确模型的转向姿态稳定控制，提升复杂路况下的操控精度与安全性。
• 机器人稳定性控制：通过主动抗侧倾力矩与扭矩分配协同，增强多轮移动机器人转向时的稳定性。
• 工业车辆转向控制：适用于工业车辆转向控制，在保证姿态稳定的同时降低轮胎打滑带来的能量损失。
• 无人机地面平台操控：为无人地面平台提供分层协调控制方案，无需精确建模即可实现稳定高效转向。