代谢成本降 7.2%
主动与被动混合驱动，降低负重行走的代谢负担，提升穿戴者行动能力。
孟巧玲 · Kong, Bolei · Zeng, Qingxin · Fei, Cuizhi · 喻洪流
PLoS ONE 2023
3 组被动弹簧模型协同工作，在步态中捕获并释放能量，减少了对主动驱动的依赖。
基于有限状态机的主动-被动协同控制策略，只需根据步态阶段切换少量模式即可协调两类驱动。
以 OpenSim 仿真为基础的概念设计方法，使混合驱动外骨骼能够被快速原型设计。