滚动时域球旋估计器

回击10 m/s旋球

该估计器实现了高精度的球旋在线估计，使机器人能够在极短时间窗口内同时优化击球精度与效率。

Yuxin, Wang · Luo, Yongle · Haibo, Zhang · Wen, Zhang · Dong, Kun · Qiyu, He · 张强 · Cheng, Erkang · Zhiyong, Sun · Song, Bo

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

上旋球回球误差
25.13 cm
下旋球回球误差
23.93 cm
上旋球过网高度误差
12.27 cm
下旋球过网高度误差
10.57 cm
最大可回击球速
10 m/s
上旋球回击成功率
90.0 %
下旋球回击成功率
85.0 %

技术优势

转得再快也估得准

用滚动时域优化处理旋转估计，克服传统方法在高速旋转下精度下降的问题。

击球又快又准

单参数优化将击球决策简化为一个参数搜索，在极短时间内同时保证精度和效率。

10 m/s 也能接住

方法高效，使机器人能回击最高10 m/s的球，创下乒乓球机器人可处理球速的新纪录。

成功率翻倍还多

上旋球成功率从40.0%提高到90.0%，下旋球从13.1%提高到85.0%。

应用场景