复杂动态下定位精度提升26%
该系统通过运动显著性测量剔除动态干扰，结合双重投影优化，为机器人在复杂动态环境中提供更稳健的实时定位。
Sun, Chao · 武星 · 孙长银
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
通过显著性引导的稠密运动移除方法，检测并消除RGB-D输入中的动态区域，过滤与移动物体相关的离群数据。
针对EDLines特征设计了稳健的匹配策略，通过构建关键点对应关系获取高质量线内点，提升特征匹配的可靠性。
构建基于深度测量的双重投影误差，并融入新的误差优化函数，实现最优位姿估计。