分离触发抑颤振
将补偿项与鲁棒项分开触发，在保证跟踪精度的同时显著削弱控制输入的颤振，并节约通信带宽。
Jixiang, Chen · Litong, Lyu · 费中阳 · 夏卫国 · 孙希明
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023
将控制输入拆成模型补偿项和鲁棒项并分别触发，避免两项同时跳变叠加，从而在触发瞬间显著减小输入颤振。
通过构造新的李雅普诺夫函数，理论证明所有闭环信号全局有界，且跟踪误差收敛到零点附近任意小的集合。
期望补偿自适应鲁棒事件触发控制策略进一步降低信息更新频率，同时使触发输入更加平滑，从而节省通信带宽。