一致范围显式可定
一种面向不确定全驱动多机器人系统的分布式区域一致控制策略，通过类牵制控制方法和有向网络拓扑实现期望区域形状的精确到达，并允许显式定义一致性的范围，突破了传统一致性算法无法预先指定收敛区域的限制。
Qi, Zhu · Weihua, Yang · 张晓宏 · Gao, Ben · Yu, Jinwei
ZAMM Zeitschrift für Angewandte Mathematik und Mechanik 2023
每个机器人仅利用邻居信息更新控制律，无需集中式协调或全局通信拓扑知识。
通过设计势函数，用户可以根据任务需求预先定义期望的收敛区域，而非只能收敛到一个点。
控制策略针对参数不确定的全驱动多机器人系统设计，无需精确动力学模型即可实现区域趋达。