分布式最外推控制策略

多机围捕不遗漏

为多机器人放牧问题设计的分布式控制策略，让每个机器人优先驱赶距目标区域最远的逃逸者，避免遗漏。

Zhang, Shuai · 雷晓康 · Mengyuan, Duan · 彭星光 · 潘佳

IEEE Transactions on Robotics 2024

技术优势

无需中央协调

每个机器人仅基于本地视野选择最外逃逸者进行驱赶，决策完全去中心化，系统可扩展至大规模群体。

收敛有保障

论文分析了所设计动力学的收敛性，并推导出机器人所需的最小感知范围，为实际部署提供参数依据。

应用场景

• 无人机集群围捕：让无人机集群自动围堵目标，无需人工指定每架机的动作。
• 机器人协作围捕：为多机器人系统提供可直接部署的分布式围捕规则。
• 群体协同控制：用统一的最外推策略实现群体协调，避免个体之间的显式通信。
• 分布式传感器网络协同：利用本地感知信息执行围捕任务，给出所需的最小感知范围指标。