预设时间收敛
为每个跟随者设计的观测器，能在预设时间内收敛到多个领导者形成的凸包，无需邻居真实状态。
Zhang, Jiaming · 刘杨 · 牛奔 · 李文玲 · 张斌
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2026
提出的通用预设时间稳定定理允许自由选择收敛时间函数，不再受限于传统的指数或分数幂形式，为控制器设计提供了更大灵活性。
分布式观测器仅利用邻居的观测器输出就能在预设时间内重建凸包信息，从而将包容控制问题转化为跟踪问题，避免了直接测量邻居真实状态的需求。
利用type-B Nussbaum函数，无需精确已知时变控制系数，提高了控制器对模型不确定性的鲁棒性。