多机器人薄片搬运稳定判据

小扰动不翻转

给出可变形薄片搬运中物体位姿的稳定解判据与算法，使多机器人系统能避开不稳定构型，实现平稳运输。

Wenyao, Ma · Hu, Jiawei · 李嘉茂 · Yi, Jingang · 熊振华

IEEE Transactions on Robotics 2026

技术优势

扰动下不失效

提出的稳定判据确保所选构型在物体位置或机器人编队小扰动下保持稳定，避免因不稳定导致的滑动或漂移。

实时可计算

给出高效计算算法，能在可行解中快速确定稳定解，适用于在线规划与控制。

有理论判据

基于约束线性和稳定乘子理论提出两种判据，给出稳定性的解析条件，便于系统集成。

应用场景

• 多机器人协同：为协同搬运任务选择稳定构型，避免物体滑落。
• 工业机器人：用于工业场景中柔性薄片搬运的路径规划与在线控制。
• 群体机器人：为群体机器人编队提供保证稳定性的构型选取方法。