交互边缘化粒子滤波导航

大初始误差下高精度

利用对航向误差不敏感的双分量地磁匹配与边缘化粒子滤波框架，在非线性非高斯条件下实现飞行器位置与姿态的协同最优估计。

Xu, Liu · Chen, Dixiang · Xu, Yujing · Du, Qingfa · Huang, Bo · Yujie, Xiang · 张琦 · Liu, Zhongyan · Pan, Mengchun · 胡佳飞 · Chen, Zhuo

IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing 2026

技术优势

初始位置误差容限大

通过自适应修正滤波器参数并结合两分量地磁匹配的位置约束，降低了对车辆初始位置误差的敏感性。

航向误差影响小

采用对航向误差不敏感的两分量地磁匹配模型，避免了磁测中航向误差的耦合影响。

非线性非高斯下稳定

边缘化粒子滤波框架能够在非线性非高斯条件下准确估计导航误差状态向量，提高滤波稳定性。

应用场景

• 无人机自主导航：可在无卫星定位环境下实现无人机高精度自主导航。
• 低空飞行器导航：为低空飞行器提供不依赖卫星的连续定位定姿。
• 惯性/地磁组合导航：替代传统组合导航中地磁匹配部分的滤波算法。