变惯量下高跟踪精度
融合直接与间接自适应鲁棒控制的优点，在参数与非参数不确定性未知的情况下保证预设跟踪性能，并通过高自适应增益实现快速参数收敛和更小的跟踪误差。
Chen, Ye · 陶国良 · Yitao, Yao
Control Engineering Practice 2023
采用不连续投影与确定性鲁棒控制技术，在不知道参数与非参数不确定性界的情况下仍能保证预设跟踪性能。
通过智能融合跟踪误差与预测误差信息，可采用高自适应增益，从而实现更快的参数收敛和更小的跟踪误差。
在一定条件下，跟踪误差与预测误差均可实现指数收敛，且无需微分信号。