双侧助力偏瘫
针对偏瘫患者双侧步态不对称问题，通过柔性执行器与交互控制实现双侧下肢协调助力。
Chen, Wanxin · 张弼 · Tan, Xiaowei · 赵忆文 · 刘连庆 · 赵新刚
IEEE Transactions on Robotics 2024
统一交互控制框架协调双侧髋膝踝关节，使偏瘫患者的双侧步态更对称。
外骨骼在被动跟随时不干扰患者自主运动，患者感觉阻力极小，便于主动训练。
多模板步态生成方法可迭代适应患者特异性运动学变化，增强对不同步态模式的适应性。