地面低能耗
通过四旋翼倾斜机构实现飞行与地面行驶双模自由切换，地面模式显著降低能耗。
Zhang, Daoxun · 徐明 · Zhu, Pengming · Guo, Ce · Zhong, Zhengyu · 卢惠民 · 郑志强
Robotica 2023
地面行驶模式利用轮式滚动，相比飞行模式能量效率大幅提升，可延长任务时间。
机器人能够根据环境自主在飞行与地面模式间切换，无需人工干预，适应复杂地形。
飞行模式可跨越地面不可通行障碍，地面模式则能穿越低矮空间，实现地空接力。
通过模型前馈PID控制算法，结合动力学模型，提升飞行稳定性。