巡航能耗低
结合水面无人艇与水下机器人的功能，通过最优控制策略实现低功耗定深巡航。
Wang, Zhiguang · 魏照宇 · 于曹阳 · 曹军军 · 姚宝恒 · 连琏
Brodogradnja 2023
LQR 控制器优化动态误差与执行器能耗，相比 PID 将系统调节时间缩短约 56%。
通过数值仿真确定低能耗的最优巡航速度，提升航行器续航能力。