自适应共识控制算法

统一规定性能可保证

通过预设时间观测器和非线性变换，该算法能在固定框架下满足多种规定性能要求，无需重新设计。

Li, Kun · Zhao, Kai · 宋永端

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2024

技术优势

预定时间内估计领导者

每个跟随者独立估计领导者信号，无需邻居信息，因此控制设计不依赖网络拓扑。

固定框架满足多种性能

通过非线性变换和参数化非对称障碍函数，不同规定性能要求转化为设计参数选择，无需重新设计控制器。

共识误差有界

根据李雅普诺夫方法证明，闭环信号有界且共识误差始终在预设边界内演化。

应用场景

• 多智能体系统：为不确定多智能体系统提供统一规定性能的分布式共识控制。
• 群体机器人：可在固定控制框架下满足群体机器人不同任务性能要求。
• 分布式控制：每个智能体独立设计控制器，不依赖邻居信息。