约定时间编队控制器

实际收敛时间可规定

为受扰网络化海洋水面船舶提供一种编队跟踪控制方案，实际收敛时间几乎由单一参数规定，且能减小初始控制输入幅值和系统超调。

Jixing, Lv · 王常虹 · Ju, Xiaozhe · 考永贵 · 78583479

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025

技术优势

实际收敛时间可规定

通过调节函数，跟踪误差的实际收敛时间几乎由一个参数直接设定，不再依赖初始条件，工程上可提前规划任务时序。

初始控制量大幅降低

通过巧妙选择调节函数参数，能有效减小初始控制输入幅值，降低执行器负担，避免饱和。

系统超调被压低

调节函数参数的适当选择同时有效减小系统超调，使编队过渡过程更平稳。

应用场景

• 多无人船协同作业：多船能在约定时间内组成编队，便于协同时序规划。
• 海洋环境感知与监测：可按约定时间保持阵型，提升同步采样覆盖效率。
• 编队控制与集群行为：提供实际收敛时间可规定的编队控制器设计框架。
• 自主水面航行器：为自主水面船舶在扰动下实现准时编队控制。