自适应反步控制器

抗输出建模误差

该控制器通过建立取决于全状态的未知输出建模误差上界函数，解决了传统反步法无法处理此类误差的问题，保证闭环系统所有信号有界。

蔡建平 · Wei, Wang · Guo, Dong · 杨启尧 · Yan, Qiuzhen

Transactions of the Institute of Measurement and Control 2025

技术优势

能处理全状态相关误差

通过建立上界函数，将未知误差转化为线性不等式关系，即使误差依赖于所有状态也能设计控制器。

考虑输入饱和

控制器设计中明确考虑了输入饱和，适用于执行器受限的实际系统。

保证信号有界

所提方案能保证闭环系统中所有信号有界，稳定性有理论保证。

应用场景

• 非线性系统控制：提供一种可处理输出建模误差和输入饱和的自适应反步控制算法。
• 工业过程控制：适用于存在输入饱和和建模不确定性的工业过程。
• 机器人运动控制：可处理机器人模型中依赖全状态的输出误差。