六足导盲随行导航
一种通过估计用户施加的力与力矩来实现双向交互、并用控制势场同时保障用户与机器人安全的导盲机器人导航控制器。
Zehua, Fan · 高峰 · Chen, Zhijun · Yin, Yunpeng · Yang, Limin · Qingxing, Xi · En, Yang · Xuefeng, Luo
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
采用八方向连通 DBSCAN 聚类，将计算复杂度从 O(n²) 降至约 O(n)，使资源受限的机载计算机能够实时处理局部环境。
Robot-User CBFs 处理静态与动态障碍物，并采用加权松弛变量克服复杂动态环境中的可行性问题，从而同时保证用户与机器人的安全。