零值收敛
基于齐次性原理和有限时间观测器，实现全驱动系统全局有限时间稳定与故障下的精确轨迹跟踪，误差在有限时间内收敛到零。
Cai, Miao · 何潇 · 周东华
IEEE Transactions on Cybernetics 2024
所设计的容错控制器可使跟踪误差在有限时间内收敛到零值，而非渐近趋近，显著提升系统的快速性。
有限时间观测器同时对状态和过程故障进行估计，且估计误差均在有限时间内收敛到零值，为容错控制提供精准信息。
基于齐次性原理建立了参数化的全驱动系统镇定控制器，实现全局有限时间稳定，突破了以往全局渐近稳定的局限。