一种对执行器故障、参数不确定性和边界扰动具有统一补偿能力的分布式协同控制器，能同时抑制柔性机械臂振动并达到与虚拟领导者的关节角一致。
刘宇 · Lin, Li
IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023
控制器通过重构故障项并对执行器故障进行补偿，在存在故障时仍保证一致性误差有界。
采用自适应神经网络和参数估计技术处理参数不确定性和未知扰动，无需精确模型即可稳定。