自适应帧长LiDAR里程计

标定精度提升56%

根据运动状态和场景匹配稳定性动态调整帧长，结合IMU预积分与点面约束的多约束优化，实现无需先验的鲁棒外参自标定。

吴唯同 · Li, Jianping · Chen, Chi · Yang, Bisheng · Zou, Xianghong · Yang, Yandi · Yuhang, Xu · 钟若飞 · Chen, Ruibo

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2023

参数信息

平移标定精度
0.041 m
平移偏差标准差（X/Y/Z）
0.017, 0.024, 0.022 m
旋转偏差标准差（X/Y/Z）
0.17, 0.25, 0.15 °
与TLS参考点云距离平均RMSE
0.042 m

技术优势

无需外部参考

不再依赖GNSS或高精度标定场，直接利用场景特征和IMU数据进行自标定，在室内外任意环境都可作业。

动态调帧长

根据传感器运动状态和场景匹配稳定性实时调整LiDAR帧长，相比固定帧长能在剧烈运动和场景变化时保持更好的点云配准质量。

畸变更小

采用基于线性连续时间模型的帧-地图配准，不需要提前做运动畸变校正，从原理上避免畸变校正引入的误差。

应用场景